Pierwsze wzmianki o Prażmowie pochodzą z początku XV wieku. Od roku 1468 do 1768 właścicielami Prażmowa i okolicznych miejscowości był ród Prażmowskich herbu Belina. Z tego rodu pochodził między innymi Mikołaj Prażmowski (1617-1673), Kanclerz Wielki Koronny, od 1668 r. arcybiskup gnieźnieński i prymas Polski, od 1666 r. zaufany królowej Ludwiki Marii i jeden z przywódców Stronnictwa Francuskiego. W 1660 r. podpisał pokój w Oliwie. Przeciwnik Michała Korybuta Wiśniowieckiego mimo, że w 1669 r. dokonał jego koronacji. Dążył do detronizacji króla. Pozbawiony urzędu przez Konfederację Gołąbką w 1672 r.

Kolejnymi właścicielami dóbr Prażmowskich do końca XVII wieku była rodzina Rostworowskich herbu Nałęcz.

Na początku wieku XIX Prażmów kupił Piotr Czołochański herbu Sas. Pięć lat później Prażmów kupił Wilhelm Antoni Klewitz. Od 1805 roku przez sto lat Prażmów należał do rodziny Ryxów herbu Pierścień. Franciszek Ryx ( 1732-1799 ) kamerdyner Stanisława Augusta Poniatowskiego, załatwiał sprawy finansowe króla. W 1766 roku otrzymał przywilej teatralny (dyrektorowanie teatrom) oraz przywilej organizowania redut w Warszawie.

W XX wieku Prażmów kilkakrotnie zmieniał właścicieli.

W okolicach Prażmowa miały miejsce liczne bitwy i potyczki. W okresie „potopu” na miejscowym cmentarzu pochowano żołnierzy szwedzkich. W czasie powstania styczniowego stoczono tu bitwę między wojskami carskimi, dowodzonymi przez generała Mallera-Zakomelskiego i oddziałami powstańczymi, dowodzonymi przez Grabowskiego.

Pierwsze wzmianki i parafii w Prażmowie pochodzą z roku 1406. Znajdował się tu kościół drewniany, spalony w czasie działań wojennych w 1656 roku. Murowany kościół został wzniesiony na początku XIX wieku przez Piotra Czołochańskiego. Dokończenia budowy i wystroju kościoła dokonał i ufundował Franciszek Ryx.

Z rodu herbu Belina pochodził Władysław Belina Prażmowski (1888-1938) pułkownik Wojska Polskiego. W latach 1914-1917 oficer Legionów Polskich, organizator pułku kawalerii legionowej „Belniaków”. Po zakończeniu I wojny światowej w armii polskiej, początkowo dowódca 1 pułku ułanów. Od 1928-1929 dowódca brygady kawalerii, od 1929-1933 po wystąpieniu z wojska Prezydent Krakowa, a od 1933-1937 Wojewoda Litewski.